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企查查APP显示，近日，智元创新（上海）科技股份有限公司申请公布的“模型训练方法、机器人、电子设备及介质”专利。专利摘要显示，模型训练方法包括：获取当前感知数据，利用推理模型基于当前感知数据生成机器人的预测位姿数据，机器人用于基于预测位姿数据执行目标任务；在预测位姿数据不满足目标任务的执行要求的情况下，获取遥操作位姿数据，并基于遥操作位姿数据控制机器人执行目标任务；将当前感知数据和遥操作位姿数据中的至少部分位姿数据存入样本数据集；利用样本数据集，对学习模型进行训练，得到训练后的学习模型的参数；利用训练后的学习模型的参数对推理模型的参数进行更新，得到更新的推理模型。本申请的技术方案能够提高模型的训练效率。